Efter ingenjörsstudier fick Caro sin konstnärliga utbildning 1947–52 vid Royal Academy i London. Åren 1951–53 var han assistent hos Henry Moore och påverkades av honom i sina tidiga bronser. Sedan han 1959 lärt känna David Smiths abstrakta, svetsade järnskulptur tog han avstånd från det föreställande och började arbeta med stålplattor,