Inga djurgrupper är med säkerhet kända från prekambrisk tid, fastän spår antyder närvaron av t.ex. plattmaskar. De flesta coelomatstammarna är kända från kambrium, där de uppträder plötsligt i den s.k. kambriska fossilexplosionen, som ägde rum under en kort tid för ungefär 570 milj. år sedan. Det plötsliga uppdykandet av så