Grunden till modern västerländsk ridkonst lades redan under antiken. De äldsta kända ridlärorna skrevs i Grekland ca 400 f.Kr. av athenarna Simon och Xenofon. Simons är äldst, men av den finns endast fragment bevarade. Xenofons ridlära kan studeras i sin helhet och är påfallande modern i sin syn på dressyrens