Robert Herricks far och farbror var guldsmeder i London, och han gick i lära i detta yrke innan han började studier i Cambridge. Han blev sedan kyrkoherde i Devonshire, avsattes 1647 men återinsattes 1662, efter restaurationen. Under mellantiden bodde han i London. 1648 utgavs en samling om cirka 1 200 dikter,