Waldenfels har med utgångspunkt i det fenomenologiska livsvärldsbegreppet (se livsvärld) betonat öppenhet, variation och mångtydighet i mänsklig kommunikation, rationalitet m.m. Bland hans skrifter kan nämnas Das Zwischenreich des Dialogs (’Dialogens mellanrike’, 1971), Ordnung im Zwielicht (’Ordning i olika belysning’, 1987) och Antwortregister (’Svarsregister’, 1994).