Efter Henrik Lejonets fall 1180 kom Lauenburg till huset Askanien, som 1182 uppförde borgen Lauenburg. Genom delning av det askaniska huset uppstod 1260 hertigdömet Sachsen–Lauenburg, varifrån Gustav Vasa hämtade sin första gemål Katarina. Efter hertighusets utslocknande 1689 övergick Lauenburg till hertigen av Lüneburg–Celle och anslöts därefter till kurfurstendömet Hannover, som stod i personalunion med