Rusttjänst är känd från 1200-talet, och det framgår av Alsnö stadga 1280 att den som fullgjorde rusttjänst till kungen befriades från skatt. Denna tjänst var grunden för det världsliga frälset, ur vilket adelsståndet växte fram. Tjänsten reglerades 1345 och i landslagen, som stadgade att den som kunde ställa upp med